아스클레피오스는 태양의 신 아폴론과 그의 아내 코로니스의 아들이었다. 까마귀가 사실이 아닌 이야기를 전하는 바람에 코로니스는 아폴론이 쏜 화살에 맞아 죽음을 맞이하였다. 마차부자리의 코로니스는 아이를 임신한 상태였는데 죽으면서 그녀는 자신의 뱃속에 있는 임신한 아이를 살려달라고 부탁했다. 아폴론은 재빨리 아이를 꺼냈고, 그 아이가 바로 아스클레피오스였다.
아폴론은 아들 아스클레피오스를 상반신은 인간이고, 하반신은 말인 켄타우스로스족 가운데 가장 위대한 케이론에게 맡겨 공부를 시켰다. 케이론은 아킬레우스, 마차부자리의 이아손과 같은 영웅을 가르치는데 다방면에 뛰어난 지식을 가지고 있었다. 때문에 아스클레이오스는 여러 가지 학문을 배울 수 있었다.
그 중에서 특히 마차부자리의 아스클레피오스는 의술에 뛰어난 재능이 있어서 죽은 사람도 살려 낼 수 있을 정도의 실력이 되었다. 그리하여 사람들 모두가 존경하는 최고의 의사가 되었다. 그러나 그렇게 되니 죽음의 신 하데스는 그가 마음에 걸리기 시작하였다. 하데스는 제우스에게 그를 없애달라고 부탁을 하였다. 마차부자리 제우스는 하데스의 말에 어쩔 수 없이 번개창을 던져 아스클레피오스의 목숨을 빼앗게 되었다.
그리고 그 대신에 아스클레피오스를 의학의 신으로 임명하고, 마차부자리 별자리로 만들어 주었다. 대장장이의 신 헤파이스토스와 대지의 여신 가이아 사이에서 태어난 아기가 에릭토니우스였다. 가이아는 아이를 그리고 판드라소스 공주에게 자신이 외출하는 동안에 아이를 봐달라고 부탁을 했어요. 판드라소스 공주 절대로 아이가 있는 요람의 뚜껑을 열지 마시오 아테나는 판드라소스 공주에게 당부하였다. 그런데 아테나가 외출을 하고 마침 판드라소스도 자리를 비웠을 때 그녀의 두 동생이 아이가 있는 방에 들어왔다. 아이가 어떻게 생겼을까 왜 요람의 뚜껑을 열지 말라고 하는거지?
그녀들은 너무 궁금하여 뚜껑을 열고 들여다 보고 말았다. 그런데 마차부자리 요람 안에는 아이와 함께 커다란 뱀이 들어있었다. 아테나 여신은 아이를 불사신으로 만들기 위해 뱀에게 감시하게 하였는데 그 뱀이 두 공주를 물어서 그 자리에서 죽고 말았다. 아테나가 돌아와서 판드라소스 공주의 두 동생이 죽은 것을 보고 깜짝 놀랬지만 에릭이 무사한 것을 보고 안심을 했다.
성인이 되어 에릭은 아테네의 네 번째 왕이 되었는데 원래부터 두 다리가 벌어져 있었기 때문에 늘 걸어다니는게 불편했다. 그는 더 쉽게 이동할 수 있는 방법을 생각하였고, 바퀴가 두 개 달린 마차를 발명하였어요. 또 나중에는 다시 말이 끌 수 있는 마차로 고쳤고 그는 마차를 발명한 일로 제우스의 마음에 들어 하늘의 별자리가 되었다고 합니다. 그게 바로 마차부자리의 전래 입니다.
